HARDWARE IN THE LOOP SIMULATION (HILS) UNTUK UNMANNED AERIAL VEHICLE (UAV)

 

Hardware In the Loop Simulations (HILS) adalah komputer terpisah yang digunakan untuk melakukan simulasi perilaku wahana (plant) yang didukung oleh beberapa sistem akuisisi data, pembangkit sinyal dan prototipe sistem kendali yang dapat di uji secara waktu nyata (real time) dan dipresentasikan dalam bentuk perangkat keras (hardware).

Simulasi menggunakan HIL merupakan teknik yang efektif untuk merancang dan menguji sistem autopilot. Perangkat keras dan piranti lunak yang terintegrasi di dalam HILS dapat diberi sinyal masukan dan menghasilkan sinyal keluaran secara real time. Target uji berupa prototipe sistem kendali autonomous bekerja secara real time dan pengujian dilakukan dibawah beban dan kondisi yang mendekati kenyataan sebenarnya. Perancang sistem kendali (enginer) dapat melakukan koreksi dan menyempurnaan hasil rancangannya selama proses simulasi dijalankan. Simulator HIL sangat cocok untuk penelitian dan pengembangan sebuah sistem kendali untuk wahana beresiko tinggi seperti UAV. Dengan menggunakan HILS maka resiko kerusakan UAV akibat jatuh, hilang atau keadaan tak-terkendali dapat dihindari.

 Secara garis besar buku ini memuat langkah-langkah perancangan dan simulasi sistem kendali untuk UAV, yang mencakup :

• Pendahuluan : berisikan pengertian HILS, tahapan merancang HILS dan manfaat HILS.
• Teori Gerak Pesawat : memuat penurunan persamaan keadaan dalam matra longitudinal dan lateral-direksional.
• Model Dinamika : menguraikan penurunan dan analisis persamaan keadaan LSU-02 menggunakan first priciple, dan memvalidasi persamaan keadaan.
• Sistem Kendali dan Embedded System : menguraikan komponen yang digunakan dalam pembangunan HILS.
• Desain dan Implementasi : menyajikan perancangan sistem kendali dengan model plant LSU-02.
• Simulasi dan pengujian : menyajikan analisis kestabilan LSU-02 berdasarkan hasil simulasi.
• Manual Pengoperasian : menyajikan manual menjalankan simulasi menggunakan HILS.

 Buku ini bisa digunakan bagi para peneliti dan mahasiswa yang ingin merancang sistem kendali wahana terbang dan mengembangkan HILS lebih lanjut. Dengan simulator HILS maka penelitian tingkat kestabilan sebuah wahana (UAV) dijalankan dan resiko kerusakan wahana terbang dapat diminimalisir. Harapan penulis, walaupun tidak sempurna, semoga buku ini bermanfaat bagi para peneliti, mahasiswa dan pembaca yang tertarik pada sistem kendali UAV.   

Mengerti Artificial Intelligence [Eko Budi Purwanto]

Sinopsi :

Buku ini diperuntukan bagi siapa saja yang ingin belajar dan memahami kecerdasan buatan (artificial intelligence). Pembahasan tiap teori meliputi definisi, konsep dasar, contoh program dan penerapanya. Secara umum isi dari buku ini dibagi dalam empat baian yaitu :

Bagian I Pengertian Artificial Intelligence berisi dua bab yaitu bab1 menjelaskan tentang Definisi Artificial Intelligence, Struktur dan Perilaku Intelligence, Bidang Cakupan AI, dan Ruang Keadaan. Bab2 menjelaskan tentang Konsep Matematika yang digunakan untuk Pengembangan AI, antara lain  Konsep Himpunan, Vector Matriks, Persamaan Linier dan Matematika Logika.

Bagian II Teknik Pelacakan yang dibagi dalam dua bab yaitu bab 3 menjelaskan tentang Teknik Pelacakan Tak Terbimbing terdiri atas algoritma Breadth First Search, Depth First Search dan Depth First Search Limited. Bab 4 menjelaskan tentang Teknik Pelacakan  Terbimbing yang terdiri atas Algoritma Generate and Test, Hill Climbing, Best First Search (Greedy), Uniform Cost, A-star, Mean and Analysi, dan Simulated Annealing.

Bagian III Representasi Pengetahuan yang terdiri dari bab 5 menguraikan tentang First Order Logic (FOL), Teknik Inferensi, Operator Logika dan Dalil de Morgan, dan Algortma Resolusi. Bab 6 menguraikan tentang Representasi Pengetahuan secara Grafik yang mencakup Jaringan Ssemantic, Frame, Script dan Conceptual Dependency (CD). Bab 7 menguraoakan Statistic dan Ketidakpastian yang mencakup Statistika Dasar, Probabilitas, Teori Bayes, Teori Dempster-Shafer, Teori Markov, dan Regresi Linier.

Bagian IV Aplikasi Artificial Intelligence dibagi dalam enam bab. Bab 8 menguraikan tentang Pengertian Game, Algoritma MINIMAX, Alpha-Beta Pruning, Constraint Satisfaction Problems, dan Teknik Bactracking. Bab 9 menjelaskan tentang Palnning yang mencakup Pengertian Planning, Permainan Balok, Linier Planning, Sussman Anomaly, dan Non-Linear Planning. Bab 10 menguraikan tentang Natural Language Processing (NLP) yang mencakup Pengertian NLP,  Analisis Tahapan NLP, NLP untuk Penterjemah, dan NLP untuk Komunikasi. Bab 11 menguraikan tentang Computer Vision yang mencakup Pengertian, Aplikasi, Tipe Tugas, Line Labeling dan Object Recognition. Bab 12 menguraikan tentang Computer Learning yang mencakup Pengertian, Belajaran dari Pengamatan, Basis Pengetahuan, Metoda Statistic Learning, dan Algoritma Candidate Elimination. Bab 13 berisi Pengatar Robotika yang mencakup Sistem Robotika, Komponen Pembentuk Robot, dan Tipe-tipe Robot.

Bagian V menyajikan Soal-soal Ujian AI yang terdiri atas bab 14 Soal-soal UTS, dan bab 15 Soal-soal UAS.